基于Modelica的柔性多體系統(tǒng)建模與仿真.pdf

1、現(xiàn)代工業(yè)產(chǎn)品，如車輛、航空航天器、機(jī)器人等，在仿真設(shè)計(jì)中一般都抽象為柔性多體系統(tǒng)，且通常是由機(jī)械、電子、液壓、控制等多個(gè)領(lǐng)域子系統(tǒng)組成的復(fù)雜系統(tǒng)，傳統(tǒng)的單領(lǐng)域仿真工具已經(jīng)無法滿足這些多領(lǐng)域復(fù)雜系統(tǒng)的仿真要求。Modelica是一種基于方程的物理建模語言，它以統(tǒng)一的方式描述不同領(lǐng)域的組件模型，非常適合現(xiàn)代多領(lǐng)域復(fù)雜系統(tǒng)建模。然而，對(duì)于復(fù)雜系統(tǒng)中機(jī)械子系統(tǒng)的建模，Modelicas標(biāo)準(zhǔn)庫只提供了不考慮變形的剛體組件，不能滿足柔性多體系統(tǒng)建模

2、的需求。
　　 本文針對(duì)上述問題進(jìn)行了研究，基于柔性多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)理論，通過讀取模態(tài)中性文件中柔性體的關(guān)鍵數(shù)據(jù)，在Modelica/Mworks上開發(fā)建立了柔體組件模型，從而實(shí)現(xiàn)了基于Modelica的柔性多體系統(tǒng)建模與仿真。本文主要完成以下幾方面工作：
　　 首先，以柔性多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)為基礎(chǔ)，研究了基于Modelica語言的柔性體建模方法，推導(dǎo)了無約束柔性體的運(yùn)動(dòng)微分方程；
　　 其次，通過中性文件轉(zhuǎn)換方法在M