基于CANopen的伺服控制系統(tǒng)研究與設(shè)計(jì).pdf

1、由于伺服系統(tǒng)具有精度高、穩(wěn)定性好、相應(yīng)迅速等優(yōu)點(diǎn)，在各個(gè)工業(yè)控制領(lǐng)域中被廣泛的應(yīng)用。但是隨著工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展，單一的伺服系統(tǒng)無(wú)法滿足現(xiàn)代工廠多臺(tái)設(shè)備同時(shí)協(xié)同作業(yè)的條件?，F(xiàn)場(chǎng)總線采用數(shù)字信號(hào)通信的方式，具有數(shù)據(jù)傳輸速度快，抗干擾性好，能夠?qū)崿F(xiàn)雙向同時(shí)通信等優(yōu)點(diǎn)。因此，將現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)植入到伺服系統(tǒng)中是運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)之一。
　　本文在研究伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)和CANopen通信協(xié)議的基礎(chǔ)上，基于STM32F407微控制器，提出了一種將

2、CANopen協(xié)議植入到伺服驅(qū)動(dòng)控制程序中的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)方法。本文的主要工作和成果如下：
　　首先，對(duì)伺服系統(tǒng)的發(fā)展歷程和趨勢(shì)做了簡(jiǎn)單的闡述，介紹現(xiàn)今比較流行的幾種現(xiàn)場(chǎng)總線，分析CAN總線和CANopen協(xié)議的優(yōu)勢(shì)。
　　其次，提出了一種基于CANopen與伺服控制系統(tǒng)相結(jié)合的CANopen主從方案。詳細(xì)介紹了方案的實(shí)施步驟和系統(tǒng)的硬件部分設(shè)計(jì)。
　　再次，編寫(xiě)CANopen協(xié)議程序并實(shí)現(xiàn)基于DSP301的主從站通信。將D

3、SP402協(xié)議程序添加到CANopen從站中去，完成基于DSP402的主從站通信。再利用Visual Studio軟件編寫(xiě)從站監(jiān)控軟件。設(shè)計(jì)并編寫(xiě)基于矢量控制的伺服系統(tǒng)的各個(gè)環(huán)節(jié)控制器，完成電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序編寫(xiě)工作。
　　最后，將CANopen協(xié)議程序移植到伺服驅(qū)動(dòng)程序中，使伺服系統(tǒng)具有CANopen通信接口。搭建了基于CANopen的伺服控制平臺(tái)，以PC上TwinCAT軟件作為主站，伺服系統(tǒng)作為從站進(jìn)行測(cè)試。實(shí)現(xiàn)了伺服驅(qū)動(dòng)程序中的C