光電雷達伺服控制系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、近些年隨著無人機、小型軍事飛行器等體積較小偵察裝置運用于戰(zhàn)場中，對光電雷達的研究提出了捕獲力更強、體積更小、速度更靈敏的要求。論文在以光電雷達研究的基礎上提出了一套體積小、響應快、匹配度高的伺服控制系統(tǒng)。建立了伺服控制數學模型，設計了一種針對性的伺服控制器，控制器以單片機與FPGA為核心控制單元，利用 FPGA并行處理能力，完成接收編碼器反饋數據、PWM電機驅動調制；利用單片機在算法設計上的優(yōu)勢高速實現控制數學模型。經實際實驗，本系統(tǒng)使

2、用PID算法達到伺服位置控制精度為編碼器輸入+-1碼。
　　首先，論文對伺服控制系統(tǒng)控制理論進行研究，建立了以雙極型可逆電機驅動理論為基礎，以PID控制算法為核心，以內模法控制原理為整體框架的伺服控制數學模型。
　　其次，論文對系統(tǒng)結構進行分析，設計了由高精度二維轉臺、光電編碼器、伺服控制器組成的光電雷達伺服控制系統(tǒng)。通過系統(tǒng)對伺服控制器提出的需求設計了以單片機與 FPGA芯片作為主控單元，集合異步收發(fā)，功率前置放大的伺服控

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