基于模型的車輛狀態(tài)參數估計研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、作為汽車主動安全控制系統(tǒng)的關鍵技術之一，車輛縱向速度、質心側偏角及橫擺角速度等車輛狀態(tài)參數的估計研究受到了越來越多的關注。本文研究分別基于整車動力學模型及運動學模型的狀態(tài)參數估計方法，解決車輛狀態(tài)參數估計的實時性與精確性問題。
　　基于動力學模型的狀態(tài)參數估計研究，采用能充分發(fā)揮動力學模型非線性模擬特性的非線性觀測技術對車輛縱向速度及質心側偏角進行估計。根據相關輪胎試驗數據辨識出魔術公式輪胎模型參數，以此為基礎結合車輛系統(tǒng)動力學建

2、立包括縱向、側向及橫擺運動的3自由度整車模型并與車輛動力學仿真軟件Carsim進行聯(lián)合仿真分析。根據所建立的整車動力學模型設計非線性車輛狀態(tài)觀測器，所設計非線性觀測器由一個非線性子觀測器和一個修正模塊組成。非線性子觀測器采用固定增益形式保證了觀測器的實時性，修正模塊根據典型工況仿真結果調整增益參數保證估計的精度。
　　基于運動學模型的車輛狀態(tài)參數估計研究，采用能充分發(fā)揮運動學模型實時性好這一特點的卡爾曼濾波技術對車輛縱向速度進行估

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