路口多車協作算法研究及硬件仿真.pdf

1、針對平面交叉路口處易造成道路擁堵和交通事故，本文研究多智能車協作來改善交叉路口運行效率，提高整體交通安全水平，進而實現節(jié)能減排，改善環(huán)境。研究多智能車協作需要構建相應的實驗平臺，由于實際智能車平臺成本過高，而軟件仿真平臺實驗環(huán)境過于理想，因此本文設計并實現了多車協作硬件仿真平臺。
　　為使硬件仿真系統(tǒng)具有實際系統(tǒng)的特性，通過分析實際智能車平臺結構和功能，設計了仿真平臺系統(tǒng)結構，該結構主要包括仿真車的硬件系統(tǒng)與軟件系統(tǒng)和道路設施系統(tǒng)

2、。同時多智能車協作有賴于全局定位信息，本文針對典型交通道路環(huán)境，設計了適用于多智能車協作的地圖數據格式。根據上述設計分析和相關器件選型實現了硬件仿真系統(tǒng)，該系統(tǒng)為多智能車協作的研究提供了良好的平臺。
　　針對有信號燈的交叉路口，為縮短車隊通過路口的時間，提出了基于最優(yōu)控制的車隊快速啟動的協調算法。首先根據車輛運動的物理關系構建車隊模型。對該模型采用最優(yōu)輸出跟蹤控制算法，根據車隊安全性要求求取算法中的權重矩陣，得到車隊系統(tǒng)的最優(yōu)控制