《圖解剛體力學——歐拉運動學方程》

1、本科生畢業(yè)論文論文題目：圖解剛體力學——歐拉運動學方程學生姓名：羅加寬學號：2008021152專業(yè)名稱：物理學論文提交日期：2012年05月17日申請學位級別：理學學士論文評審等級：指導教師姓名：陳洛恩職稱：教授工作單位：玉溪師范學院學位授予單位：玉溪師范學院玉溪師范學院理學院物理系2012年05月2圖1定點轉動的剛體果，學習者在學習過程中感覺不但學起來困難吃力，而且學習的效率很低，以致容易產(chǎn)生怕學、厭學的心理?；谏鲜龇治?，本文試圖

2、通過以圖解的形式講解描述剛體運動的三個歐拉角的獲得及用其描述的剛體定點轉動運動學方程的建立過程，來呈現(xiàn)歐拉運動學方程的圖解形式。本文第二部分為對剛體的定點轉動的表述；第三部分為以圖解的形式呈現(xiàn)歐拉角；第四部分為歐拉運動學方程；第五部分為圖解過程的縮影。2.2.剛體的定點轉動表述剛體的定點轉動表述剛體可以視為質點組，但卻有著區(qū)別于一般質點組的特殊性：其內(nèi)的所有質點的相對位置不論在何種情況下都保持不動，即任意兩個質點之間的距離始終保持不變。

3、通常在三維空間中，若一個質點組包含有N個質點，那么就需要3N個坐標變量才能確定整個質點組的位形。然而，因剛體具有上述特殊性，所以無論構成剛體質點組的質點數(shù)為多少，可以獨立變化的坐標變量只有6個，即與其內(nèi)包含有的質點數(shù)的多少無關。換句話說，也就是若我們把描述物體運動時獨立變化的坐標變量的數(shù)目稱為自由度，那么一般情況（沒有任何約束）下剛體運動的自由度為6。若受到某些約束，自由度就將更少。當剛體運動時，若剛體內(nèi)只有一點始終固定不動，整個剛體圍