空中機器人高度計設(shè)計與目標識別技術(shù)的研究.pdf

1、課題以中國自動化學會機器人競賽工作委員會和科技部高新技術(shù)研究發(fā)展中心舉行的中國空中機器人大賽為研究背景，以空中機器人為研究載體，以比賽規(guī)則為課題設(shè)計的要求，結(jié)合實驗室實際技術(shù)和設(shè)備情況，研究了微型高度計的設(shè)計、視頻圖像的傳輸及地面目標的識別。 首先本文介紹了空中機器人的發(fā)展歷史及分類情況，并闡述了國內(nèi)外空中機器人大賽的現(xiàn)狀和技術(shù)水平。結(jié)合中國空中機器人大賽，介紹了本課題組的空中機器人項目并對自己承擔的任務(wù)加以說明；接著詳細介紹了

2、針對南航某型空中機器人對自主控制和導航，目標自動搜索時候的高度值需要，設(shè)計的基于SCP1000-D01 的微型高度計。經(jīng)實驗室測試，滿足實際系統(tǒng)的要求，并就其性能和同類產(chǎn)品做了比較；然后探討了空中機器人圖像傳輸系統(tǒng)的一般結(jié)構(gòu)?？紤]到實驗室現(xiàn)有技術(shù)水平后確定了無線視頻傳輸系統(tǒng)和在地面處理目標對象識別的方案，以及系統(tǒng)硬件的選擇；再對空中機器人目標識別算法進行了初步研究。根據(jù)大賽要求識別的靜止車隊的目標，提出了利用目標物體不變矩特征量來實現(xiàn)基