JJR-1型教學機器人目標識別技術的研究.pdf_第1頁
已閱讀1頁,還剩83頁未讀, 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內容提供方,若內容存在侵權,請進行舉報或認領

文檔簡介

1、智能機器人是當今機器人技術發(fā)展的主方向,它能夠從外界獲取信息,對環(huán)境的變化做出反應,從而完成預編程機器人不能完成的任務。正如視覺是人類最重要的感覺一樣,機器人視覺被認為是機器人最重要的感覺能力,是機器人獲取信息的主要途徑。因此此課題的目的就是使我校八十年代的機器人具有視覺,對常用的機械零件進行識別。使JJR-1型教學機器人具有一定視覺化的智能。 本文基于JJR-1型教學機器人進行了以下內容研究: 1.分析了機器視覺系統(tǒng)的

2、組成,確定了合適的硬件。搭建了機器視覺系統(tǒng),并給出了系統(tǒng)軟件的結構及其工作流程。 2.由于CCD等成像系統(tǒng)的自身限制,所獲取的圖像會存在一定的畸變,本文采用張正友標定方法對相機標定,得到了攝像機的內外參數,對于JJR-1教學機器人手眼關系的標定,本文采用線性算子vec和張量積(矩陣的直積)線性化求解非線性方程CX=XD,經實驗取得很高的標定精度。 3.由于環(huán)境的影響,所獲取的圖像會存在一定的噪聲,討論了不同的去噪方法:灰

3、度均衡、中值濾波、高斯濾波。 4.經過去噪后的圖像的邊緣提取,本文提出了一種局部自動閾值選取方法并取得了很好效果,在精度和運行速度比傳統(tǒng)算子都有所提高。對于機械零件中常用的直線和圓形的檢測,本文對Hough變換進行了改進。明顯快于傳統(tǒng)的Hough變換,對于機械零件中的非直線近直線的輪廓檢測,本文采取了一種新的方法,20個算子15×15的方向模板半徑為7的圓,找出斜率±2誤差范圍內的像素點,并采用擬合的方法進行局部擬合,并提取了邊

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網頁內容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內容的表現方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論