JJR-1型教學機器人目標識別技術的研究.pdf

1、智能機器人是當今機器人技術發(fā)展的主方向，它能夠從外界獲取信息，對環(huán)境的變化做出反應，從而完成預編程機器人不能完成的任務。正如視覺是人類最重要的感覺一樣，機器人視覺被認為是機器人最重要的感覺能力，是機器人獲取信息的主要途徑。因此此課題的目的就是使我校八十年代的機器人具有視覺，對常用的機械零件進行識別。使JJR-1型教學機器人具有一定視覺化的智能。 本文基于JJR-1型教學機器人進行了以下內容研究： 1．分析了機器視覺系統(tǒng)的

2、組成，確定了合適的硬件。搭建了機器視覺系統(tǒng)，并給出了系統(tǒng)軟件的結構及其工作流程。 2．由于CCD等成像系統(tǒng)的自身限制，所獲取的圖像會存在一定的畸變，本文采用張正友標定方法對相機標定，得到了攝像機的內外參數，對于JJR-1教學機器人手眼關系的標定，本文采用線性算子vec和張量積（矩陣的直積）線性化求解非線性方程CX=XD，經實驗取得很高的標定精度。 3．由于環(huán)境的影響，所獲取的圖像會存在一定的噪聲，討論了不同的去噪方法：灰

3、度均衡、中值濾波、高斯濾波。 4．經過去噪后的圖像的邊緣提取，本文提出了一種局部自動閾值選取方法并取得了很好效果，在精度和運行速度比傳統(tǒng)算子都有所提高。對于機械零件中常用的直線和圓形的檢測，本文對Hough變換進行了改進。明顯快于傳統(tǒng)的Hough變換，對于機械零件中的非直線近直線的輪廓檢測，本文采取了一種新的方法，20個算子15×15的方向模板半徑為7的圓，找出斜率±2誤差范圍內的像素點，并采用擬合的方法進行局部擬合，并提取了邊