基于模糊自適應(yīng)PID理論的自動送鉆鉆壓控制系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、目前，在自動送鉆鉆壓控制中廣泛采用PID控制，經(jīng)典的PID控制具有著自身的優(yōu)點，原理簡單，使用方便，魯棒性較強，長期以來一直廣泛應(yīng)用。但自動送鉆的被控對象具有時滯、時變的特點，中間環(huán)節(jié)的鋼絲繩、大鉤與鉆桿之間、變速齒輪內(nèi)部等傳遞環(huán)節(jié)存在形變、時滯等復(fù)雜現(xiàn)象，另外被控量(鉆壓)還受地質(zhì)情況、鉆頭磨損情況、鉆井液及水力參數(shù)等的影響。這些影響因素難以測量，有的對象參數(shù)未知或參數(shù)變化緩慢，有的對象帶有延遲或隨機干擾，即所謂的不確定性，這時，PI

2、D控制可能會出現(xiàn)時而控制效果好，時而控制效果差的結(jié)果。
　　 本文，我首先對自動送鉆控制系統(tǒng)進行了硬件設(shè)計、軟件設(shè)計和觸摸屏畫面設(shè)計，軟件設(shè)計采用SIEMENS STEP 7軟件進行編程，觸摸屏畫面采用Wincc flexible軟件進行組態(tài)。
　　 隨后，對于自動送鉆控制系統(tǒng)傳統(tǒng)的用PID來控制鉆壓的方法，我綜合經(jīng)典PID控制算法和模糊算法的優(yōu)點，采用了模糊自適應(yīng)PID控制方法。模糊自適應(yīng)PID控制器由模糊控制器和PI

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