自動導航小車的路徑規(guī)劃與控制研究.pdf

1、自動導航小車(Automatic Guided Vehicle--AGV)是指裝備有電磁或光學等自動導航裝置，能夠沿指定的導航路徑行駛，具有安全保護以及各種運載功能的運動小車，是自動化物流系統(tǒng)中的關鍵設備之一。路徑規(guī)劃是自動導航小車研究中的一個關鍵技術。因此，如何設計出一種誤差小、動態(tài)相應快且能適應多種復雜環(huán)境的控制系統(tǒng)是十分重要的。 論文首先介紹小車的外形、內部結構及使用說明并分析導航小車的結構特點；闡述導航小車的導引介質；以

2、導航小車在立體倉庫中的應用為例，說明小車在實際中的應用；在導航小車與路徑的相對運動關系的基礎上建立運動學模型，并分析導航小車驅動系統(tǒng)的動、靜態(tài)特性，通過對系統(tǒng)的辨識得到驅動系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，從而建立被控系統(tǒng)的路徑規(guī)劃總體流程。 其次，分析幾種算法，運用到自動導航小車的路徑規(guī)劃中，發(fā)現(xiàn)將蟻群算法應用于小車路徑規(guī)劃可以更好的控制小車完成其運動控制功能?；谙伻核惴ǖ穆窂揭?guī)劃是根據(jù)螞蟻特有的控制自身的能力，搜索算法從而尋找優(yōu)化路徑。由實