基于Nios Ⅱ的RoboCup SSL機器人控制系統(tǒng).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、RoboCup機器人足球世界杯賽及學術大會是國際上級別最高、規(guī)模最大、影響最廣泛的機器人足球賽事和學術會議，每年舉辦一次。SSL小型組是RoboCup中的一個組別。這一組別的機器人體積較小。小型組機器人的設計涉及計算機技術、自動控制、電子技術、無線通訊和精密機械等技術，是一個很好的研究平臺。 NiosⅡ處理器是Altera公司在2004年推出的32位RISC嵌入式軟核處理器，采用32位指令集結(jié)構(gòu)。作為軟核處理器，NiosⅡ可根據(jù)

2、應用需要來進行裁減。例如，系統(tǒng)可根據(jù)功能需求確定使用的通用IO或串口的個數(shù)；或是根據(jù)系統(tǒng)功能及性能要求的不同選擇不同類型的內(nèi)核；同時，可以根據(jù)系統(tǒng)的需要設計用戶自己的外圍設備。相對基于通用處理器或ASIC實現(xiàn)的系統(tǒng)更具靈活性，具有更高的集成度。 基于NiosⅡ軟核處理器的機器人控制系統(tǒng)，實現(xiàn)了運動控制、直流無刷電機驅(qū)動、無線通信、升壓擊球等功能。 第1章介紹了RoboCup和RoboCupSmallSizeLeague的

3、基本信息以及NiosⅡ的基本信息。 第2章詳細介紹了NiosⅡ處理器內(nèi)核。 第3章對Avalon總線規(guī)范做了詳細的描述。 第4章詳細說明了機器人系統(tǒng)中基于Avalon總線的系統(tǒng)外圍設備的應用及用戶制定外圍設備的設計。 第5章介紹了基于EP2C8FPGA的機器人系統(tǒng)的硬件設計，包括：FPGA核心電路板、升壓擊球控制電路板和電機驅(qū)動及主接口電路板。其中詳細介紹了FPGA核心電路板的組成、直流無刷電機的原理及系

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