RoboCup中型組足球機器人底層控制系統(tǒng)的研究與設計.pdf

1、足球機器人是目前機器人研究領域中一個非常熱門的課題，它涉及了諸多領域，如機器入學、機電-體化技術、通訊與計算機技術、機器視覺與傳感器融合技術、決策與對策、智能控制等多學科高新技術，是一個極富挑戰(zhàn)性的高技術密集型研究平臺，引起了越來越多的科研機構和高等院校的關注，同時也吸引了越來越多的科研人員和學者的參與。
　　足球機器人底層運動控制在足球機器人比賽中起著至關重要的作用，它是更高層動作和整體決策系統(tǒng)的基礎。底層控制系統(tǒng)是足球機器人系

2、統(tǒng)的動作執(zhí)行部分，它的性能直接影響整個足球機器人系統(tǒng)的性能。根據(jù)比賽中足球機器人的基本要求，本文首先設計了足球機器人的車體運動機構、彈射機構、測距機構，并作了相應的分析，得到了機器人的運動學模型。其次，為了提高底層控制系統(tǒng)的性能，本文主要對機器人的底層控制算法進行了深入的研究。首先對機器人的運動進行了理論分析，在此基礎上采用增量式PID控制算法，根據(jù)機器人的結構特點和比賽需要出發(fā)，又提出了積分分離式PID控制方法與分段控制相結合用于機器