串聯(lián)機器人位姿誤差的綜合分析.pdf

1、精度是衡量機器人性能的一個重要指標，因此無論在理論上還是在實驗當中都受到了國內外學者的廣泛關注。目前，廣泛應用的機器人數(shù)學模型都是剛體的，各運動副之間沒有間隙。實際上在機器人加工裝配過程中不可避免要產(chǎn)生誤差，機器人運行過程中的磨損也會使運動副間產(chǎn)生間隙。而且實際構件都具有彈性，高速時在慣性力、重力和外力作用下產(chǎn)生彈性變形和振動等?？傊?，在這些因素的影響下，機器人的實際模型與理想模型將產(chǎn)生偏差。
　　本文用MATLAB計算6自由度機

2、器人的位置誤差?？紤]了轉動關節(jié)的誤差，桿件長度的誤差等一些其他因素對串聯(lián)機器人位置的影響。這種方法比較簡單明了，避免了以往算法中出現(xiàn)的大量微分運算。
　　機器人桿件的振動對機器人的位姿也產(chǎn)生影響，振動對連桿產(chǎn)生了彈性位移。本文利用了動力學方程計算了考慮材料阻尼的時候，由振動所產(chǎn)生的彈性位移對機器人末端位置的影響。
　　用UG建模6自由度串聯(lián)機器人，輸出為parasolid文件，然后用ADAMS軟件將其導入，進行運動學仿真。一

3、種狀態(tài)是在串聯(lián)機器人的剛性狀態(tài)下，這種狀態(tài)是理想狀態(tài)，串聯(lián)機器人的末端執(zhí)行器在指令下達到的指定的位置和姿態(tài)，另一種狀態(tài)就是考慮機器人的柔性狀態(tài)，這種狀況考慮了機器人的肩，臂，腕等，及其轉動關節(jié)在重力的作用下，彎矩對串聯(lián)機器人的位姿影響。
　　機器人精度研究的傳統(tǒng)方法多局限于研究單個因素（或很少幾種因素）對機器人末端執(zhí)行器位姿的影響，而實際上機器人末端執(zhí)行器的位姿精度是多種因素綜合作用的結果。機器人的自重，關節(jié)部件等一些對誤差，在實