6-PRRS并聯(lián)機(jī)器人誤差分析與標(biāo)定研究.pdf

1、并聯(lián)機(jī)器人具有剛度好,結(jié)構(gòu)穩(wěn)定,承載能力強(qiáng),運(yùn)動(dòng)精度高等特點(diǎn),并且并聯(lián)機(jī)構(gòu)逆解容易,利于機(jī)器人的在線實(shí)時(shí)計(jì)算,因此并聯(lián)機(jī)器人彌補(bǔ)了串聯(lián)機(jī)器人的缺點(diǎn),擴(kuò)大了機(jī)器人的應(yīng)用范圍。為了提高6-PRRS并聯(lián)機(jī)器人的精度,本文在對(duì)6-PRRS并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的基礎(chǔ)上,對(duì)此并聯(lián)機(jī)器人做了誤差分析和標(biāo)定方法的研究。首先建立了6-PRRS并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,求取了并聯(lián)機(jī)器人逆解并提出了位置逆解選取的準(zhǔn)則。使用速度投影法求取了并聯(lián)機(jī)器人的雅克比

2、矩陣并對(duì)并聯(lián)機(jī)器人的可操作度和各向同性進(jìn)行了研究。對(duì)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行誤差分析是運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定的基礎(chǔ)。本文使用AnsysWorkbench對(duì)6-PRRS并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行了靜力學(xué)變形仿真分析,得到了不同位姿下及不同作用力情況下的機(jī)器人最大變形量。使用矢量鏈法對(duì)6-PRRS并聯(lián)機(jī)器人的鉸鏈誤差和桿長(zhǎng)誤差對(duì)驅(qū)動(dòng)軸控制誤差的影響進(jìn)行了分析。標(biāo)定是指應(yīng)用先進(jìn)的測(cè)量手段和基于模型的參數(shù)識(shí)別方法辨識(shí)出機(jī)器人模型的準(zhǔn)確參數(shù),從而提高機(jī)器人精度的過(guò)程。本文使用