面向網絡遙操作的實時圖像預處理系統(tǒng)的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本論文以山東科技大學機器人研究中心承擔的國家863課題項目“配電帶電作業(yè)機器人”為背景，通過分析機器人視覺伺服控制技術在網絡遙操作機器人中的應用，又結合了國內外帶電作業(yè)機器人的發(fā)展情況，運用嵌入式系統(tǒng)技術、FGPA的圖像處理技術及網絡通信技術等，研究和開發(fā)了面向網絡遙操作的實時圖像預處理系統(tǒng)。
　　論文首先根據帶電作業(yè)機器人的實際工作情況，選擇了攝像機在機械手末端的單目視覺的方案，又結合網絡遙操作機器人的特點，提出了圖像網絡傳輸的

2、性能要求，并根據該要求確定了先對圖像進行預處理再進行網絡傳輸的方案，通過比較DSP、ASIC和FPGA的優(yōu)缺點，又考慮到本文中圖像處理的實際情況，選擇了具有并行處理能力的FPGA進行實時圖像預處理。
　　通過比較分析，選擇了嵌入式微處理器+實時操作系統(tǒng)（RTOS）的方案來構建遠程服務器，并對嵌入式服務器和實時圖像預處理部分的硬件電路進行了詳細的設計。在FPGA內部設計了視頻圖像采集和預處理的各個模塊，能夠實現圖像的快速采集、濾波和

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