基于信息融合的智能輪椅導航.pdf

1、助老助殘是構(gòu)建和諧社會的重要內(nèi)容，發(fā)展智能服務機器人成為解決這一問題的關(guān)鍵。以往用于助老助殘的輪椅隨著計算機技術(shù)、機器人技術(shù)、傳感器技術(shù)、控制技術(shù)的不斷進步，已經(jīng)發(fā)展成為具有自主導航、多模人機交互功能的智能輪椅，而導航是其中的關(guān)鍵問題。因此，對智能輪椅導航的研究不僅具有理論價值，更會帶來巨大的社會價值。
　　 本文首先總結(jié)了國內(nèi)外智能輪椅導航的發(fā)展現(xiàn)狀及研究趨勢，并對其關(guān)鍵技術(shù)進行了分析。智能輪椅多工作于室內(nèi)環(huán)境，運動空間較為狹

2、窄，尤其是進入一些拐角時，操作變的更加困難。針對拐角區(qū)域，并且考慮到輪椅的運動要保證安全、平滑，在對其運動特性進行分析的基礎上，設計了一種在拐角區(qū)域下的運動策略。通過基于超聲傳感器的智能輪椅導航實驗，發(fā)現(xiàn)由于超聲波鏡面反射的問題，單一的使用超聲傳感器無法完成拐角區(qū)域下精確的自身定位，也就無法按預定策略通過拐角。針對這一問題，設計了一種基于信息融合的智能輪椅導航方法，采用卡爾曼濾波技術(shù)對超聲傳感器和攝像頭的信息進行融合，使智能輪椅能夠精確