智能汽車導航系統(tǒng)的GPS-INS融合.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、智能車輛的自動車輛位置控制系統(tǒng)要求能夠精確確定車輛的位置，本文研究的就是精確獲得包括車輛位置在內的車輛狀態(tài)的方法。確定車輛狀態(tài)的傳感器多種多樣，例如INS、DGPS、雷達、視覺傳感器、地感線圈以及磁感線圈等。但是，對每一種傳感器分開來說都各有優(yōu)缺點，而其中共同的最大的缺點是該類傳感器失效的情況將導致整個系統(tǒng)無法運轉。因此沒有一種特定的傳感器可以為車輛的橫向和縱向控制提供足夠的可靠性和可獲得性。為此需要通過有效的傳感器融合和錯誤診斷技術同

2、時使用多種傳感器以提高系統(tǒng)的總體性能和可靠性。本文主要闡述了多傳感器數據融合的方法(對錯誤診斷未曾涉及)，其中分析了兩種多傳感器的組合方式：單天線GPS/INS和雙天線GPS/INS，使用的融合方法是擴展卡爾曼濾波器。其中單天線GPS/INS系統(tǒng)相對于純INS系統(tǒng)性能有所改善，但仍不能提供足夠的可靠性。對兩種組合方式采用協(xié)方差分析的方法進行了性能分析；并對雙天線GPS/INS系統(tǒng)設計和執(zhí)行了以下幾個實驗：靜止狀態(tài)測定、車道跟蹤、線性車道

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