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文檔簡介
1、論文主要基于多機器人系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu),從通信與協(xié)商、建模與規(guī)劃、避碰等入手,研究在未知環(huán)境下多機器人系統(tǒng)的沖突消解策略及協(xié)調(diào)探測環(huán)境的方法。首先,提出了混合型控制體系結(jié)構(gòu),并詳細闡述了基于顯式通信和多級黑板結(jié)構(gòu)相結(jié)合的協(xié)調(diào)機制,解決了機器人之間的通信及信息共享問題,增強了系統(tǒng)間的異步通信,提高了任務(wù)完成的效率。同時,采用逐級消解算法解決了環(huán)境中由于資源共享引起的碰撞問題,通過仿真實驗證明了算法的可行性及高效性;最后,將協(xié)調(diào)思想引入探測環(huán)境
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