未知復雜環(huán)境下多機器人SLAM研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著機器人相關技術的不斷成熟和完善，機器人逐漸的走進了我們的生產和生活中來。智能機器人在未知環(huán)境中進行自主導航、編隊以及協(xié)作任務時，機器人需要獲取自身位姿和周圍環(huán)境信息，從而能夠實現(xiàn)避障、路徑規(guī)劃以及編隊等。因此作為機器人的關鍵技術之一的同時定位與地圖構建(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)技術仍是當今機器人研究領域的一個重要內容。
　　本文在研究多機器人系統(tǒng)理論的基礎上，結合國

2、內外多機器人SLAM的相關技術，以快速、高質量的構建環(huán)境地圖為目的，對多機器人SLAM理論進行了研究。主要內容包括：⑴結合現(xiàn)有的實驗環(huán)境和機器人平臺，搭建了機器人位姿模型和環(huán)境特征提取模型。為防止環(huán)境數(shù)據(jù)的缺失，設計了基于路徑規(guī)劃的環(huán)境數(shù)據(jù)增補策略，通過獲取局部地圖的特征點，對特征點進行分析和處理，得到局部地圖的剖分三角圖，通過對剖分三角圖進行路徑點的選取，確定機器人環(huán)境探測路徑，采集不可見區(qū)域的數(shù)據(jù)。采用動態(tài)規(guī)劃目標點和起始點的路徑以

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