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文檔簡介
1、隨著工業(yè)自動化的發(fā)展,機器人已成為工業(yè)生產中重要的工具,由于其具有能夠代替人完成危險、繁重、單調的工作,提高生產效率,降低生產成本等特點,因此得到了廣泛地應用。在碼垛搬運工作中,相比傳統(tǒng)的工作模式,機械手能夠更高效、更精準地完成生產線上工件的搬運碼垛工作。目前用于復合地板生產線剖分工序中的搬運機械手末端執(zhí)行機構通用性較差,在面對不同規(guī)格、不同參數(shù)的板材時,搬運機械手無法很好地適應變化,無法適應一機多產品的需要,從而導致機械手的應用具有一
2、定的局限性。
為從一定程度上解決復合地板生產線中搬運機械手對不同尺寸板材搬運適應能力差的問題,本文設計了一款集成有真空吸附式和夾持式執(zhí)行機構的組合型末端執(zhí)行機構,使機械手能夠一機多用,從而減少在生產線上工作的機械手的數(shù)量,以達到降低地板的生產成本,提高生產效率的目的。
文中首先對常見復合地板的尺寸、重量參數(shù)及機械手在生產線中的布局進行分析計算,并以計算結果為依據(jù)設計了末端執(zhí)行機構的機械結構,利用SolidWorks建
3、立了末端執(zhí)行機構的三維模型。
在此基礎上利用ADAMS對末端夾持機構的機械夾臂及末端夾板進行運動學仿真,得到機械夾臂及末端夾板的位移、速度及加速度曲線,結果表明其各部分零件不存在干涉,夾持機構機械夾臂和夾板不存在由速度、加速度突變而引起的運行不平穩(wěn)的情況。
利用ANSYS對規(guī)格為50mm×30mm×4mm的矩形管承重桿進行靜力學分析,得到其應力分布圖及應變圖,結果表明,承重桿所受應力遠小于材料的許用應力,可進一步對其
4、進行結構優(yōu)化。將原矩形管規(guī)格更改為50mm×30mm×2mm,利用ANSYS對其進行有限元分析,得到其應力分布圖及形變圖,結果表明,該空心承重桿仍能夠滿足強度要求,整機質量減少了3kg。
本文結合復合地板生產線剖分前后板材的參數(shù)及搬運機械手在生產線上的布局,設計了一種新型的組合式末端執(zhí)行機構,其可同時用于剖分工序中剖分鋸首、末端物料的搬運碼垛,可從一定程度上提高機械手的工作效率,降低地板的生產成本。本文設計所運用的方法可以為同
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