家禽凈膛機械手末端執(zhí)行器的設計與分析.pdf

1、人工方式掏取家禽內(nèi)臟生產(chǎn)效率低，產(chǎn)品質(zhì)量不穩(wěn)定，安全隱患大，采用智能凈膛機械手可以很好地解決這些問題，使家禽加工自動化程度得到顯著提高，機械手可以較為靈活地掏取家禽內(nèi)臟，保證凈膛效率和減少內(nèi)臟破損。目前我國在家禽加工裝備領域的研究較為缺乏，應用于家禽自動凈膛技術的機械手種類較為單一，適應性較差，課題關于家禽凈膛機械手手指的設計與仿真分析可以為家禽凈膛加工領域提供經(jīng)驗和參考。
　　本文研究的機械手末端執(zhí)行器采用一種多自由度腱繩齒輪驅(qū)

2、動的連桿結構，通過對末端執(zhí)行器幾何建模及運動學、裝配接觸強度仿真模擬，明確裝置運動能力和力學性能，評估機械手指的工作能力，為配合機械手臂的運動和路徑實現(xiàn)家禽凈膛提供技術支持。本文對結構模型進行虛擬裝配，分析出零部件結構參數(shù)的合理性，避免手指之間發(fā)生干涉；使用D-H法建立手指的運動學數(shù)學模型，利用Matlab Robotics Toolbox工具箱相關計算功能，對模型進行目標解析，驗證模型的可靠性，在此基礎上，采用蒙卡特羅法和定步距角法得