小口徑深井救援機器人的設計研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本論文主要對山東科技大學機器人中心的深井救援機器人進行了研究與分析。針對國內落井事故頻繁發(fā)生卻沒有專門的救援設備這一現(xiàn)狀，我們提出了此課題。
　　根據(jù)深井救援的實際工況，設計了包括探臂機構、抱臂機構在內的共5個自由度的深井救援機器人，并運用三維造型軟件SolidWorks對該機器人的本體結構進行了實體建模與裝配。根據(jù)工作范圍和工作特點等需要，對機器人的抱臂機構建立了優(yōu)化設計數(shù)學模型，運用MATLAB工具箱中的fmincon函數(shù)對機

2、構進行了優(yōu)化設計，并獲得最優(yōu)解。引入D-H方法建立了機器人的運動學方程，為機器人的控制與仿真提供了理論基礎。然后將建立的幾何模型導入運動學與動力學分析軟件COSMOSMotion中進行干涉檢查和運動仿真，在仿真過程中探討了由操作空間到關節(jié)空間再到驅動空間的映射問題，建立了機器人的虛擬樣機模型，得到了一系列重要關節(jié)的運動曲線。運用有限元分析軟件COSMOSWorks對機器人探臂機構中的主要受力部件連桿和探臂桿進行了有限元分析，得到了這些部

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