小口徑豎井落井救助機器人的設計研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本論文在山東自然科學基金項目與國家安全生產(chǎn)監(jiān)督管理總局科技計劃項目的支持下，提出了此課題。根據(jù)落井救助的實際工作要求，設計了包括探臂機構、抱臂機構在內的共5個自由度的落井救助機器人，并最終確定了機器人的結構設計，通過運用SolidWorks計算機軟件完成了該機器人本體結構的實體三維建模及其裝配。根據(jù)結構特點和工作范圍等需要，對機器人的抱臂機構建立了優(yōu)化設計數(shù)學模型，運用MATLAB工具箱中的fmincon函數(shù)對機構進行了優(yōu)化設計，最終實

2、現(xiàn)了工作要求，且實現(xiàn)了結構緊湊。引入D-H方法建立了機器人的運動學方程，為機器人的控制與仿真提供了理論基礎。然后將建立的幾何模型導入運動學與動力學分析軟件COSMOSMotion中進行干涉檢查和運動仿真，在仿真過程中探討了由操作空間到關節(jié)空間再到驅動空間的映射問題，建立了機器人的虛擬樣機模型，得到了一系列重要關節(jié)的運動曲線。運用有限元分析軟件COSMOSWorks對機器人探臂機構中的主要受力部件鈑金連接桿和鈑金探臂桿進行了有限元分析，得

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