GPS-DR車輛組合導航定位系統(tǒng)關鍵理論問題的研究.pdf

1、根據(jù)適用于運動目標較為合理的“當前”統(tǒng)計模型，建立了GPS與DR系統(tǒng)的數(shù)學模型，用卡爾曼濾波方法對導航系統(tǒng)的信號進行了濾波分析計算。
　　 針對GPS導航系統(tǒng)設計了一種擴展強跟蹤(E-SKF)卡爾曼濾波器。這種濾波器以一種收斂性判據(jù)來確定濾波計算的方法。當接收的信號正常時采用濾波精度高的擴展卡爾曼濾波器(EKF)計算，當接收的信號異常時采用跟蹤能力強的強跟蹤卡爾曼濾波器(SKF)計算。對所設計的濾波器按正常與信號丟失兩種情況進行

2、了仿真分析。仿真結(jié)果表明，這種濾波器具有較好的濾波性和穩(wěn)定性。
　　 設計了一種基于UT變換的強跟蹤卡爾曼濾波器(UT-SKF)并將其應用于DR導航子系統(tǒng)中。這種濾波器將強跟蹤卡爾曼濾波器中的漸消因子λ的離散化表達形式以Unscented卡爾曼濾波中的協(xié)方差矩陣來表示，并將強跟蹤系數(shù)的計算過程加入到Unscented卡爾曼濾波器的預測過程與估計過程之間，增強了濾波器的容錯性和穩(wěn)定性。GPS導航子系統(tǒng)按基礎卡爾曼濾波計算。將這兩個