遙操作血管介入機(jī)器人的實(shí)驗(yàn)研究.pdf

1、機(jī)器人作為一種有效的工具已經(jīng)引入外科手術(shù)，但在血管介入治療領(lǐng)域機(jī)器人的研究進(jìn)展緩慢。
　　 目的：通過(guò)體外預(yù)實(shí)驗(yàn)及動(dòng)物實(shí)驗(yàn)，檢驗(yàn)血管介入機(jī)器人在血管造影中的安全性及可靠性。
　　 方法：采用由北京航空航天大學(xué)和海軍總醫(yī)院自主研發(fā)的血管介入機(jī)器人（VIR）
　　 完成玻璃模型血管及動(dòng)物血管造影實(shí)驗(yàn)。機(jī)器人包括主控臺(tái)（遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)），附助臺(tái)（機(jī)械推進(jìn)及旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)）以及液壓固定裝置。外科醫(yī)生在三維導(dǎo)航下遠(yuǎn)程操控機(jī)器人，完

2、成導(dǎo)管在玻璃血管模型及動(dòng)物血管內(nèi)的推進(jìn)及旋轉(zhuǎn)，使得導(dǎo)管到達(dá)指定血管。評(píng)測(cè)實(shí)驗(yàn)手術(shù)時(shí)間及成功率。
　　 結(jié)果：玻璃血管模型試驗(yàn)中，導(dǎo)管可進(jìn)入內(nèi)徑＞3mm，成角＜90°的各種血管模型。動(dòng)物（成年犬）實(shí)驗(yàn)中，可順利完成腎動(dòng)脈、椎動(dòng)脈、頸總動(dòng)脈的血管造影，無(wú)手術(shù)并發(fā)癥。
　　 結(jié)論：血管介入機(jī)器人進(jìn)行血管造影是安全可行的，部分實(shí)現(xiàn)了醫(yī)生的遙操作手術(shù)，達(dá)到簡(jiǎn)單血管造影的要求。由于缺少導(dǎo)絲控制系統(tǒng)及力反饋系統(tǒng)，還需進(jìn)一步改進(jìn)完善，方