基于虛擬現(xiàn)實的機器人遙操作.pdf

1、基于虛擬現(xiàn)實技術的移動機器人遙操作系統(tǒng)的研究是十分有意義的。虛擬現(xiàn)實技術應用到人機交互中，用戶能夠感受到更好的沉浸感、更能方便自然地操作控制，是一種友好的人機交互方法,具有廣闊的應用前景。針對我們的研究條件和基礎，在國家863 項目的移動機器人基礎上進行升級和改造，構(gòu)建一個移動機器人遙操作系統(tǒng)，利用虛擬現(xiàn)實技術，研究如何對機器人進行虛擬遠程控制，本文的主要研究工作和得到的結(jié)論如下: 首先，根據(jù)虛擬現(xiàn)實機器人遙操作的原理設計出整個

2、系統(tǒng)的總體框架，提出了具體實現(xiàn)方案，在計算機中建立一個虛擬現(xiàn)實環(huán)境以及與真實機器人對應的虛擬機器人，虛擬機器人和遠程機器人在功能上是一一對應，操作人員通過控制虛擬機器人來操作遠程機器人。 其次，在分析移動機械手運動特性的基礎上，分別建立了移動載體和機械手各自的運動學模型，隨后根據(jù)坐標變換得出了移動機械手的統(tǒng)一運動學模型。利用UG 建立移動車載機械手模型，進行仿真試驗，根據(jù)仿真值和計算值進行比較，可以確定建模完全符合虛擬場景需要的

3、運動模型。 再次，對實景進行建模，首先精確的采集了實景的建筑數(shù)據(jù)，用尺測出實際的長寬高，然后對實物進行拍照。獲得前面的數(shù)據(jù)后，參照數(shù)碼照片在3DSMAX 中進行場景建模。 用3DSMAX 建立場景的模型，模型建立好后導出為EON 可以識別的3DS 文件，然后把機械手的模型和場景的模型載入到虛擬現(xiàn)實軟件EON 平臺中。 最后，信息的無線傳輸部分，操作者向遠端控制器傳送指令是利用WLAN 建立了高速、寬帶的通信網(wǎng)絡。