基于ARM平臺的智能探測救援機器人設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、隨著科技的進步和發(fā)展，智能探測救援機器人正在逐漸被應(yīng)用到復(fù)雜的環(huán)境中參與救援探測工作，作為一種新的救援工具，它正在受到越來越多的重視。智能探測救援類機器人系統(tǒng)是一種綜合性極高的系統(tǒng)，它涉及到計算機、圖像處理、機械制造、人工智能、傳感器和自動化等專業(yè)學(xué)科相關(guān)內(nèi)容的研究，既需要有良好的硬件平臺來搭載，又需要有穩(wěn)定的軟件系統(tǒng)來控制，從而完成探測救援任務(wù)。
　　智能探測救援機器人主要應(yīng)用在未知環(huán)境中，例如地震災(zāi)害救援現(xiàn)場、爆破現(xiàn)場等，這些

2、現(xiàn)場由于地面路況復(fù)雜而導(dǎo)致人們無法直接進入救援現(xiàn)場獲得最新的環(huán)境信息，履帶式機器人相對于輪式機器人適應(yīng)能力更強，穩(wěn)定性更高，它能夠更好的適應(yīng)復(fù)雜的路面狀況，讓救援人員更好的了解救援現(xiàn)場的環(huán)境狀況，快速開展救援工作。
　　本文介紹了一種坦克式智能探測救援機器人的設(shè)計，主要應(yīng)用在地震救援或野外軍事搜索救援等方面，它是基于ARM平臺的開發(fā)，以STM32F103RBT6為核心處理器，機身安裝有多種探測設(shè)備，其中有DS18B20溫度傳感器、

3、US-100超聲波傳感器、人體熱釋電紅外傳感器等探測儀器;運動控制系統(tǒng)采用帶傳感器的抗干擾大扭力馬達，使救援機器人的載重量能夠達到7.5KG;無線通信系統(tǒng)主要由APC220-43無線傳輸模塊和MFC的MSComm控件來進行串行通信;視頻圖像采集裝置由USB視頻攝像頭采集視頻圖像，并把視頻圖像傳輸?shù)街悄芴綔y救援機器人監(jiān)控終端軟件界面;導(dǎo)航定位系統(tǒng)采用電子指南針進行導(dǎo)航定位，確定救援機器人所處的方向位置;軟件系統(tǒng)設(shè)計中，智能探測救援監(jiān)控終端