基于工業(yè)PC的500kV高壓輸電線路巡檢機器人控制系統(tǒng)設計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、高壓線輸電線路巡檢機器人能夠代替人工執(zhí)行高壓巡檢任務，降低工人巡線的勞動強度，因而越來越受到人們重視。由于傳統(tǒng)巡檢機器人具有控制精度低、靈敏度低、傳輸數(shù)據(jù)不穩(wěn)定等缺點，本文結合工業(yè)主板優(yōu)良的硬件配置、強大的擴展性與穩(wěn)定性等特性，研究了一種基于工業(yè)主板的巡檢機器人，以提高該種機器人智能化水平。
　　本文根據(jù)機器人執(zhí)行任務時對控制系統(tǒng)的要求，基于三級遞階控制理論，完成了以工業(yè)主板為控制核心控制系統(tǒng)硬件設計。在此基礎上，詳細論述了專家控

2、制理論及實現(xiàn)方法，采用基于專家控制系統(tǒng)的多傳感器融合技術，建立該機器人的知識庫與事實庫，采用正向推理的控制策略和里德算法的匹配模式，通過事實尋找規(guī)則的方法完成了推理機的設計，用于機器人的動作規(guī)劃;同時提出雙無線數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)，即基于RS232串口無線通訊與以太網(wǎng)通訊，建立多線程實現(xiàn)程序兩路數(shù)據(jù)收發(fā)功能的同時執(zhí)行，實現(xiàn)機器人本體與地面基站的無線通訊。同時開發(fā)出了手動遙控與自主運行相結合控制方式，增加錯誤自診斷功能，以保證機器人的穩(wěn)定性和安全

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