復雜環(huán)境下的機器人通信研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、CIassifjedIndex：TP393UDC：6213SouthwestUniversity0fScienceandTechnoIogyMasterDegreeThesiSResearchonRobotCommunicationsunderCompIexEnvironmentGrade：2010Candidate：ZhangZhaoAcademicDegreeAppIiedfor：MasterSpeciaIity：CISSuperv

2、isor：associateProfXiaoYufengMarch24th，2013西南科技大學碩士研究生學位論文第1頁摘要隨著社會生產(chǎn)與科學研究的快速發(fā)展，復雜環(huán)境中的機器人應用更加頻繁。當作業(yè)環(huán)境復雜多變時，機器人的通信網(wǎng)絡環(huán)境將遭受電磁環(huán)境和地理環(huán)境影響，通信鏈路很難保持穩(wěn)定工作甚至失效，最后導致機器人的數(shù)據(jù)丟失或者失控。為了增強機器人通信能力的環(huán)境適應性和可靠性，本文給出了一種多通信方式共存的通信策略，建立了基于ARMl1的復雜

3、環(huán)境機器人通信硬件平臺，構架了網(wǎng)絡應用、管理、測量及信道接入的通信軟件架構。同時支持無線數(shù)傳、局域無線接入和廣域無線接入。一種通信方式失效時，其準確的信道評估和適當?shù)木W(wǎng)絡管理與接入能保證機器人盡快切換為另一種可用方式。為增強信道評估的準確性，本文改進了基于幀長的網(wǎng)絡時延測量方法，修正了Jacobson算法的超時定時器參數(shù)，對不同幀長的往返時延序列進行合理分離。實驗證明本文給出的方法能夠準確地測量時延，具有較強的時延抖動適應性。在復雜環(huán)境

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