基于全景相機的三維重建方法研究.pdf

1、在測繪、機器人和軍事等領域，三維重建是非常重要的技術之一?；趫D像的三維重建技術，由于其廉價高精度的特點，大量應用于無人機、機器人、增強現(xiàn)實等領域，目前自動駕駛汽車也大量使用基于圖像的三維重建技術，實現(xiàn)對周圍環(huán)境的感知。為了更加高效的獲取環(huán)境信息，提高三維重建效率，解決三維重建中常見的低紋理問題，同時實現(xiàn)設備的小型化，研究基于全景相機的三維重建技術具有廣泛的應用前景。
　　本文首先研究了普通相機三維重建的原理與方法，設計了一套有很

2、強兼容性和擴展性的三維重建流程。然后對全景相機的成像原理進行了研究，借助實驗室研發(fā)的全景相機樣機，實現(xiàn)了一種針對嵌入式設備的圖像拼接方法。之后將三維重建中的透視幾何推廣到全景圖像中，最后實現(xiàn)了全景相機的三維重建。本文的主要成果均融入到一個三維重建框架中，框架使用C++開發(fā)，支持多種不同的相機模型（包括全景相機模型）與不同的重建算法，具有很好的靈活性，可以作為其他軟件項目的基礎，同時，框架中的所有算法盡可能進行了并行化，不僅充分利用了多核