無陀螺微慣性測量單元的配置方式研究.pdf

1、慣性導航系統(tǒng)通常由陀螺儀和加速度計組成，陀螺儀用于測量角運動參數(shù)，加速度計用于測量線加速度。隨著微慣性器件的發(fā)展，微機械慣性測量單元的應用技術得到了廣泛的重視。由于微加速度計原理簡單，其性能的提高比微陀螺有較大的潛力，所以用微加速度計構成慣性測測量單元成為主要研究方向之一。無陀蝶微慣性測量單元(GF-MIMU)，在利用線加速度計測量線加速度的同時，根據(jù)線加速度計的空間位置組合解算出角速度信息，從而得出剛體運動的全部參數(shù)。由于無陀螺慣性測

2、量單元用線加速度計代替陀螺，不僅可以大幅度降低成本，還可以克服陀螺無法適應大角度測量、不能承受大的線加速度沖擊的弱點。本文主要研究無陀螺微慣性測量單元中加速度計的合理配置方式。 首先研究無陀螺慣性測量單元中的加速度解算問題。角速度解算取決于加速度計在配置方案中的安裝位置及敏感方向。在研究分析已有兩種加速度汁配置方案的叢礎上，文中設計了一種六加速度配置方案及其改進方案，并且理論推導和仿真分析了該方案的角速度和線加速度解算方法；然