機(jī)動車輛星基導(dǎo)航的自適應(yīng)容錯算法研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、全球目前有四大衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，其中GPS由于其全球性，適用面廣，操作簡單，連續(xù)實(shí)時三維定位，定位精度高等優(yōu)勢，在軍事和民用領(lǐng)域得到了廣泛的發(fā)展，普遍應(yīng)用于海陸空等領(lǐng)域。在GPS諸項(xiàng)應(yīng)用中，車輛導(dǎo)航應(yīng)用尤為廣泛，且發(fā)展最快，并取得了巨大的經(jīng)濟(jì)效益和社會效益，但其在日常應(yīng)用中還有一些問題亟待解決。本論文以汽車為研究對象，針對車輛導(dǎo)航中所出現(xiàn)的問題進(jìn)行了詳細(xì)的研究，并提出了相應(yīng)的解決方案。
　　為了確定汽車在某一時刻的位置，本文在引入GP

2、S導(dǎo)航定位常用坐標(biāo)系的基礎(chǔ)上，根據(jù)汽車運(yùn)動機(jī)理建立了狀態(tài)空間模型;分析了GPS衛(wèi)星的信號結(jié)構(gòu)和RINEX數(shù)據(jù)格式，提取了衛(wèi)星軌道參數(shù)信息和GPS觀測信息，給定了衛(wèi)星位置和速度計(jì)算方法以及GPS定位過程中所出現(xiàn)的各種誤差修正算法;在此基礎(chǔ)上構(gòu)建了偽距量測方程和偽距率量測方程。
　　利用最小二乘求解量測方程，并將穩(wěn)健估計(jì)思想應(yīng)用于最小二乘估計(jì)，解決了最小二乘估計(jì)對異常數(shù)據(jù)敏感性的問題;針對GPS定位中存在的隨機(jī)誤差，引入了卡爾曼濾波算

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