基于多天線GPS-SINS載體姿態(tài)測量系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、組合導航技術一直是導航領域重點研究方向，而如何將高精度全球定位系統(tǒng)(GPS)和可靠的捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)(SINS)結合起來更是具有廣闊的研究空間。 采用GPS載波相位差分進行姿態(tài)確定，具有精度較高、成本低、體積小、數(shù)據(jù)長期穩(wěn)定性好、誤差不會累積等優(yōu)點，但是也存在數(shù)據(jù)更新率低，受GPS信號質(zhì)量影響嚴重等缺點。因此，GPS與SINS組合姿態(tài)測量系統(tǒng)，既可以滿足系統(tǒng)精度要求，降低成本，又提高了姿態(tài)數(shù)據(jù)更新率。研究與仿真表明，這一系統(tǒng)的可

2、靠性和精度都較傳統(tǒng)的組合系統(tǒng)有了很大的提高。 本論文研究的多天線GPS/SINS載體姿態(tài)測量系統(tǒng)的組合技術不同于傳統(tǒng)的組合導航技術。系統(tǒng)的SINS連續(xù)地進行導航解算，提供50Hz以上的姿態(tài)信息輸出；多天線GPS定向系統(tǒng)在信號有效的情況下不斷得到基線矢量、雙差載波相位信息和雙差速度信息。在GPS信號不可用時，SINS可以實時輸出導航參數(shù)。在GPS信號不可用時，利用SINS和GPS得到數(shù)據(jù)所形成的誤差值來驅(qū)動卡爾曼濾波器估計系統(tǒng)誤差

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