基于聯(lián)合變換相關(guān)器的實時圖像匹配輔助組合導(dǎo)航研究.pdf

1、全球定位系統(tǒng)(GPS)和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(INS)組合導(dǎo)航系統(tǒng),是目前廣泛應(yīng)用的無人機導(dǎo)航系統(tǒng)。但GPS存在易受外界干擾的缺點,在GPS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)中,一旦GPS失效,INS將難以長時間獨立工作;而且,GPS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)在采取位置、速度作為外部觀測量時,無法完全估計出慣性器件的誤差。這些因素將導(dǎo)致GPS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)在抗干擾性和精度上仍然不能完全滿足無人機導(dǎo)航系統(tǒng)的要求。針對這個問題,本文將實時圖像匹配導(dǎo)航與GPS/I

2、NS組合導(dǎo)航系統(tǒng)相結(jié)合,研究基于聯(lián)合變換相關(guān)器的實時圖像匹配輔助導(dǎo)航的方法,以提高無人機導(dǎo)航系統(tǒng)的抗干擾性和導(dǎo)航精度。
　　首先,對光電混合聯(lián)合變換相關(guān)技術(shù)的原理進行分析,并介紹基于光電混合聯(lián)合變換相關(guān)技術(shù)的圖像匹配的實現(xiàn)方法,研究采用光電混合聯(lián)合變換相關(guān)技術(shù)進行實時圖像匹配定位,以滿足系統(tǒng)的實時性要求,并進行實時目標識別仿真實驗。
　　然后,利用光電混合聯(lián)合變換相關(guān)器進行實時目標識別后,再根據(jù)攝影測量原理計算無人機的位置和

3、姿態(tài)角信息,通過信息融合技術(shù),實現(xiàn)對無人機高精度導(dǎo)航信息的獲取。組合導(dǎo)航系統(tǒng)由GPS接收機、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和基于光電混合聯(lián)合變換相關(guān)器的圖像匹配定位系統(tǒng)三個子導(dǎo)航系統(tǒng)構(gòu)成,本文針對其中的時間同步問題進行了分析,為了實現(xiàn)對不同子導(dǎo)航系統(tǒng)時間同步數(shù)據(jù)的獲取,根據(jù)實際情況,利用 GPS接收機和三維電子羅盤,完成了一個基于STM32的時間同步模塊的硬件電路和軟件設(shè)計,并通過實驗驗證了該模塊運行的穩(wěn)定性和可靠性。
　　最后,將經(jīng)過時間同步處理