四旋翼無人直升機仿真及控制方法比較研究.pdf

1、無人直升機,尤其是四旋翼直升機,因其飛行原理和結構更為簡單,而在近些年引起了國內外眾多高校的關注和研究。軌跡跟蹤能力作為無人直升機的一項必備技能,其控制算法也被不斷的豐富。
　　良好的控制算法無疑是無人直升機完成任務的保障。然而我們不可能用實際的無人直升機來進行算法的驗證,如PID,需要調節(jié)參數(shù)來實現(xiàn)最優(yōu)控制。沒有經過調試的 PID參數(shù)用在無人機上對其可能是致命的。因此,能夠進行仿真實驗的無人機仿真平臺的就顯得尤為重要了。

2、　　本文首先在分析了實際四旋翼直升機的基礎上,將其各部分模塊化,并根據(jù)相關的物理知識,使用MATLAB/Simulink工具建立了四旋翼直升機的仿真環(huán)境,使得控制算法的研究有了驗證的平臺。接下來將 PID算法、反演算法和積分反演算法應用到仿真環(huán)境中,通過仿真參數(shù)的調節(jié)不斷優(yōu)化控制效果,最終得到四旋翼直升機懸停和軌跡跟蹤兩種情況的實驗結果,以此作為本文實驗的對比項。最后本文將 PID算法和積分反演算法分別作用在位置環(huán)和姿態(tài)環(huán),得到參數(shù)優(yōu)化