MIMU中陀螺隨機漂移建模及Kalman濾波技術(shù)研究.pdf

1、為適應現(xiàn)代飛行載體機動性越來越強的要求，人們對慣性導航系統(tǒng)的性能提出了更高的要求。由于陀螺儀的輸出漂移所帶來的累積誤差是實現(xiàn)高精度導航的最大障礙，如何在已有硬件設(shè)備的基礎(chǔ)上提高飛行載體導航精度，使得卡爾曼濾波作為一種濾波方法，在慣性導航系統(tǒng)中具有重要的意義。 本文的主要內(nèi)容是針對MIMU中陀螺儀的隨機漂移誤差，誤差對導航精度影響以及如何利用Kalman濾波抑制隨機漂移誤差進行了分析和研究。 論文著重選擇慣性器件的輸出信號

2、作為研究對象，首先對微型慣性測量組合系統(tǒng)進行了簡介，闡述了系統(tǒng)各模塊的組成以及主要傳感器的選??；分析了硅微陀螺儀的誤差，誤差對導航精度的影響以及如何處理這些誤差；基于時間序列分析理論建立了慣性器件隨機漂移的時間序列模型，通過采集大量的樣本數(shù)據(jù)和對大量數(shù)據(jù)的分析，確定了適應于本課題的姿態(tài)解算系統(tǒng)的慣性器件隨機漂移數(shù)學模型，基于此數(shù)學模型，利用卡爾曼濾波算法對慣性器件隨機漂移數(shù)據(jù)進行處理；在實際工程應用時，由于外界和慣性器件本身的原因，慣性