機(jī)器人砂帶磨削航發(fā)葉片關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、葉片作為航空發(fā)動(dòng)機(jī)的關(guān)鍵零部件之一，其制造質(zhì)量和加工精度對(duì)整機(jī)性能具有重要影響。對(duì)于航空發(fā)動(dòng)機(jī)而言，壓氣機(jī)葉片的壓氣能力直接決定壓縮比，滿(mǎn)足要求的葉片可最大限度的提高壓氣比并降低壓氣機(jī)級(jí)數(shù)，從而減輕航空發(fā)動(dòng)機(jī)質(zhì)量并最大限度的提高推重比。因此研制相應(yīng)的加工設(shè)備，實(shí)現(xiàn)航發(fā)葉片全型面自動(dòng)化加工具有重要意義。
　　航空發(fā)動(dòng)機(jī)葉片型面結(jié)構(gòu)復(fù)雜，葉身薄且加工易變形，銑削后葉身殘留的銑削紋路會(huì)影響壓縮氣體的氣動(dòng)性能，同時(shí)進(jìn)排氣邊的加工精度難以保

2、證。目前國(guó)內(nèi)研制的多軸數(shù)控砂帶磨床能在保證精度的要求下去除銑削紋路、解決進(jìn)排氣邊加工難題，但其成本高昂，故需要想辦法在保證質(zhì)量的情況下降低成本。本課題旨在研究利用機(jī)器人的低成本優(yōu)勢(shì)，運(yùn)用浮動(dòng)帶補(bǔ)償功能的磨頭結(jié)構(gòu)對(duì)葉片進(jìn)行砂帶磨削，探究浮動(dòng)帶補(bǔ)償技術(shù)運(yùn)用在葉片機(jī)器人砂帶磨削的可行性。
　　本文完成的主要研究工作如下：
　?、籴槍?duì)葉片曲面造型復(fù)雜、砂帶微元面接觸加工等特點(diǎn)，提出六軸聯(lián)動(dòng)機(jī)器人加工方案；針對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)精度不高的特性

3、，設(shè)計(jì)并制造浮動(dòng)帶補(bǔ)償功能的砂帶磨頭裝置。
　　②研究葉片砂帶磨削加工工藝，規(guī)劃葉片磨削加工軌跡，結(jié)合砂帶磨削雙矢量加工特性確定加工點(diǎn)位坐標(biāo)、步長(zhǎng)及刀位姿態(tài)；通過(guò)分析六軸聯(lián)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性，建立相應(yīng)坐標(biāo)系變換準(zhǔn)則，采用先位置后位姿的求解方案計(jì)算機(jī)器人各軸轉(zhuǎn)角，最終編制相應(yīng)的加工軌跡指令。
　?、劾脵C(jī)器人IO模塊與砂帶磨頭PLC控制器實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與磨頭集成，完成機(jī)器人與砂帶磨頭通訊，利用PLC控制伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)砂帶磨頭磨削壓力開(kāi)