四旋翼飛行器故障診斷方法研究.pdf

1、四旋翼飛行器具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作靈活，尺寸小，重量輕，帶載能力強(qiáng)的特點(diǎn)，因此，在軍用和民用領(lǐng)域具有重要的應(yīng)用價(jià)值。由于四旋翼飛行器是一個(gè)非線性、多變量、強(qiáng)耦合的動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)，為了提高四旋翼飛行器的安全性和可靠性，故障診斷的研究成為熱點(diǎn)問(wèn)題。本文以四旋翼飛行器的執(zhí)行器故障診斷方法展開(kāi)研究。論文的主要工作如下：
　　論述了四旋翼飛行器故障診斷的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀，分析了四旋翼飛行器的組成和結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，建立了四旋翼飛行器的動(dòng)態(tài)系統(tǒng)模型，在此基礎(chǔ)上

2、建立了四旋翼飛行器故障模型。并介紹了Qball-X4實(shí)驗(yàn)平臺(tái)和組成。
　　論文針對(duì)四旋翼飛行器的執(zhí)行器故障問(wèn)題，研究了基于模型的故障診斷方法。提出了基于粒子濾波的Qball-X4故障診斷方法、基于代價(jià)評(píng)估粒子濾波殘差似然比檢驗(yàn)法的Qball-X4故障診斷方法和基于未知輸入觀測(cè)器的Qball-X4故障診斷方法。在Qball-X4實(shí)驗(yàn)平臺(tái)下搭建故障診斷模型，采用無(wú)線局域網(wǎng)進(jìn)行通訊，24個(gè)OptiTrack照相機(jī)進(jìn)行定位，通過(guò)下載代碼到