慣性-地磁組合導航技術(shù)研究.pdf

1、組合導航技術(shù)是提高導航系統(tǒng)整體性能的有效途徑，本文開展了針對慣性/地磁組合導航技術(shù)的研究工作。 根據(jù)地磁導航系統(tǒng)中的輸入地磁信號精度，針對地磁信號中噪聲隨機分布的特點，采用小波分析的方法對地磁信號中的隨機噪聲進行濾波，同時在文中給出了基于小波的消噪的仿真結(jié)果。 對于圖像匹配和地形匹配存在的不足，采用慣性/地磁組合導航的方式來提高導航系統(tǒng)的長期精度。同時對地磁導航系統(tǒng)中的匹配算法進行研究，針對此前地磁導航系統(tǒng)完全采用圖

2、匹配方式的精度問題，提出了一種新的圖形/解析綜合匹配方法，以提高匹配效率。該方法以磁偏角和磁傾角作為匹配參數(shù)進行圖匹配，獲取粗位置信息；以地磁場模型解算地磁場強度的方式來得到精確位置信息，輔以精確計時進而獲得速度信息。以地磁導航系統(tǒng)獲取的速度、位置信息與慣導系統(tǒng)輸出的速度、位置信息的差值，以及磁場計的輸出磁場強度在導航坐標系的分量與機載磁場表中記錄的即時位置的磁場強度的差值作為量測值，經(jīng)過卡爾曼濾波，估計導航系統(tǒng)的誤差，然后對慣導系統(tǒng)進

3、行校正。在MATLAB環(huán)境下的仿真研究證實了該方案可以達到較高精度。 在系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計上，軟件設(shè)計過程中采用CCS軟件中的：BIOS實時內(nèi)核插件，將導航運算中需要解算的各個函數(shù)改寫成實時操作系統(tǒng)中的任務，并且賦予相應的解算優(yōu)先級。在進行導航計算時，由定時器計時，針對導航中的不同計算周期調(diào)入相應的導航參數(shù)計算任務。硬件部分，在綜合考慮各種處理器性能以及導航計算要求的精度、速度等問題的基礎(chǔ)上，采用TMS320C6713芯片作為導