AGV系統路徑規(guī)劃技術研究.pdf

1、隨著自動化物流系統，柔性制造系統(FMS)，自動化立體化倉庫等的發(fā)展，AGVs(Automated Guided Vehicle system)作為物流系統和柔性制造系統中的關鍵子系統，得到越來越多的應用。AGVs主要用于輸送環(huán)節(jié)，方便自動化管理，提高系統柔性和靈活性，提高生產效率。路徑規(guī)劃問題是AGV系統應用中的基本問題之一，對路徑規(guī)劃問題的研究有重要的理論和實踐意義。
　　 本文選題基于合作項目“激光導引無人運輸車叉車系統”

2、的實際研制過程，結合理論與實踐重點對AGV系統的路徑規(guī)劃進行研究。主要研究內容包括：
　　 1、AGV系統結構設計，分上、下位機，采用集中式控制策略。上位機負責地圖管理、任務調度和路徑規(guī)劃；下位機為自主導航叉車，包含導航系統，運動系統，控制系統，電源系統，防碰撞系統，電源系統等。上、下位機之間使用無線通信進行命令和信息傳輸。
　　 2、基于圖論進行工廠環(huán)境地圖建模，研究啟發(fā)式搜索算法和Dijkstra算法進行單AGV路徑

3、規(guī)劃；考慮實際系統的運行狀況，增加轉彎次數和轉彎角度作為評價指標，對Dijkstra算法進行改進，使算法更加適合實際應用。
　　 3、針對多AGV系統的問題，研究了多AGV系統的沖突和死鎖問題。著重研究基于時間窗方法和基于單向有向圖的方法，來進行多AGV路徑規(guī)劃。仿真試驗表明，算法效果良好，能解決大部分情況下多AGV路徑規(guī)劃問題。
　　 4、采用Visual C＃語言開發(fā)了多AGV集中控制軟件，實現系統所需的各模塊功能，