一種新型混聯機構的設計與性能研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、混聯機構集串聯機構與并聯機構的優(yōu)點于一身，能夠適應更高要求的生產活動。本文設計了一種具有大工作空間、高靈活性的串-并混聯機構，并對該混聯機構進行了構型、運動學、工作空間及運動學和動力學仿真研究。
　　首先，提出了一種新型混聯機構的構型。該混聯機構由一個3-UPT并聯機構和一個2-DOF轉向機構串聯組成。2自由度轉向機構串聯在3-UPT并聯機構的定平臺與機架之間。構成的新型混聯機構具有大工作空間和高靈活性。分別利用Kutzbach-

2、Grübler公式和螺旋理論對該機構進行了自由度分析。
　　其次，推導了該混聯機構位置解的表達式。采用閉環(huán)矢量法分析了3-UPT并聯機構的位置正逆解，利用D-H法分析了2-DOF轉向機構的位置正反解，分別得到兩個機構的旋轉矩陣。最后，將兩個機構的位置正反解集成，得到了混聯機構的整體位置解以及混聯機構的齊次旋轉變換矩陣。
　　然后，進行了混聯機構工作空間的研究。采用基于運動/力傳遞性能指標對3-UPT并聯機構進行了參數優(yōu)化，得

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