基于深度相機(jī)人臉與行人感知系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、計(jì)算機(jī)視覺(jué)是人工智能的重要研究領(lǐng)域，目標(biāo)檢測(cè)作為計(jì)算機(jī)視覺(jué)的基礎(chǔ)任務(wù)，是學(xué)術(shù)界和工業(yè)界的研究熱點(diǎn)。其中，關(guān)于人的感知更是具有廣泛的應(yīng)用意義，尤其是在智能安防、無(wú)人駕駛和移動(dòng)機(jī)器人等行業(yè)。在這些行業(yè)的解決方案中很多使用深度相機(jī)進(jìn)行人的感知，以達(dá)到快速準(zhǔn)確以及三維定位的目的。在一些商業(yè)化及開源代碼中，一般只針對(duì)單一設(shè)備或特定場(chǎng)景，并且難以根據(jù)用戶需求進(jìn)行二次開發(fā)或功能擴(kuò)展與刪減?；谝陨显颍疚奶岢龌谏疃认鄼C(jī)，易于擴(kuò)展且方便開發(fā)的人臉與

2、行人感知系統(tǒng)。
　　本系統(tǒng)主要分為四個(gè)模塊:硬件層、驅(qū)動(dòng)層、應(yīng)用層、可視化層。層間，層內(nèi)的功能單元相互獨(dú)立，接口格式統(tǒng)一，易于調(diào)用，方便功能單元以插件形式擴(kuò)展與刪減;硬件層兼容異構(gòu)的相機(jī)設(shè)備，包括多種深度相機(jī)，彩色相機(jī);驅(qū)動(dòng)層統(tǒng)一相機(jī)的接口;應(yīng)用層內(nèi)的某個(gè)單元可以方便被其他單元調(diào)用，例如檢測(cè)單元可為跟蹤單元服務(wù);可視化層使用機(jī)器人操作系統(tǒng)的3D可視化工具，能夠以多種顯示方式查看結(jié)果。本系統(tǒng)針對(duì)相機(jī)個(gè)數(shù)可分為單深度相機(jī)系統(tǒng)與多深度相

3、機(jī)系統(tǒng)，前者的感知應(yīng)用包括人臉檢測(cè)與識(shí)別，行人檢測(cè)與跟蹤;后者克服單深度相機(jī)系統(tǒng)覆蓋面小的缺點(diǎn)，組成相機(jī)網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)對(duì)行人的跨區(qū)域長(zhǎng)時(shí)間的跟蹤。
　　本系統(tǒng)針對(duì)人臉感知集成了快速人臉檢測(cè)與識(shí)別算法，方便部署于低功耗設(shè)備。對(duì)于RGB相機(jī)，集成Dlib人臉檢測(cè)器。對(duì)于深度相機(jī)，本文提出了基于Dlib訓(xùn)練器并聯(lián)合RGB-D信息進(jìn)行人臉（頭）檢測(cè)的方法，可使用深度相機(jī)準(zhǔn)確檢測(cè)人臉（頭）。人臉識(shí)別模塊使用特征臉與費(fèi)希爾臉的方法。對(duì)于行人感知，