基于電子海圖和航海雷達(dá)的無人水面艇路徑規(guī)劃研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、無人水面艇作為監(jiān)測海洋環(huán)境、維護(hù)海洋權(quán)益的工具和現(xiàn)代化的軍事武器，越來越受到各國的重視。而路徑規(guī)劃是無人水面艇實(shí)現(xiàn)自主航行和避碰決策的關(guān)鍵技術(shù)之一，其中涉及到對靜態(tài)環(huán)境和動態(tài)環(huán)境的感知。本文通過電子海圖獲取無人水面艇航行區(qū)域的靜態(tài)環(huán)境，通過雷達(dá)感知無人水面艇周圍的動態(tài)環(huán)境，將二者進(jìn)行信息融合，在此基礎(chǔ)上進(jìn)行避碰決策，規(guī)劃出無人水面艇的可行路徑。
　　本文以電子海圖為基準(zhǔn)圖，雷達(dá)圖像為實(shí)時圖，在獲取雷達(dá)圖像后，將雷達(dá)圖像以一定的比例

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