六自由度外骨骼式上肢康復機器人設計.pdf

1、腦卒中等疾病通常會引起偏癱等后遺癥從而導致患者一側肢體出現運動功能障礙。近年來出現的新型機器人——康復機器人能夠為患者提供有效的康復訓練，有效地促進患者肢體運動功能的恢復，因此社會對康復機器人有著日益增長的需求?？祻陀柧殭C器人是將機器人技術和康復訓練需求相結合后提出的新的康復醫(yī)學治療手段。
　　在人體康復訓練中上肢的康復較為復雜，且現有的康復設備未能有效滿足患者需求。本文主要針對人體上肢康復訓練，設計了一種新型的外骨骼式康復機器人

2、。
　　文章通過深入分析了上肢康復機器人國內外的發(fā)展現狀及腦卒中后偏癱的特點，結合康復醫(yī)學理論中關于康復訓練的方法和過程，總結出一套上肢康復機器人的設計要求，并參照此要求設計了一種新型的外骨骼上肢康復機器人。該機器人具有六個自由度（肩關節(jié)處具有3自由度、肘關節(jié)1自由度、腕關節(jié)2自由度）能與人手臂的運動相適應，可有效模擬人體上肢的運動。
　　針對該機器人機構，利用D-H法及幾何法對康復機器人執(zhí)行機構進行了運動學分析，得到了康復

3、機器人手臂的正、逆運動學方程，利用Matlab求解其正運動學方程解，并通過Adams運動仿真驗證該解的準確性。對于逆運動學解的求解，文章綜合運用幾何法和分離變量法實現了有效求解，通過兩個實例計算驗證了該方法的可行性及計算結果的精確性。運用蒙特卡洛法求解機構運動空間，通過Matlab編程在軟件中獲得模型二維和三維形式的機構工作空間圖。
　　文章采用軟管套合鋼絲繩的方法設計出一套柔性傳動系統(tǒng)。該系統(tǒng)能有效分離驅動裝置和執(zhí)行機構，從而使