柔性多機(jī)器人制造單元調(diào)度算法研究.pdf

1、柔性機(jī)器人制造單元是一種由加工設(shè)備、工業(yè)機(jī)器人、調(diào)度控制系統(tǒng)等組成的高新智能生產(chǎn)線，近年來在企業(yè)中得到越來越多應(yīng)用，如何對(duì)其生產(chǎn)過程進(jìn)行調(diào)度，使其高效運(yùn)行是急需解決的難題。本文在經(jīng)典車間調(diào)度論理的基礎(chǔ)上，分別建立Job-shop類型多機(jī)器人制造單元調(diào)度問題與帶機(jī)器柔性Job-shop類型多機(jī)器人制造單元調(diào)度問題的數(shù)學(xué)模型，提出兩種分別針對(duì)這兩類調(diào)度問題的求解算法，通過基準(zhǔn)算例測試驗(yàn)證了算法的有效性，再將提出的算法應(yīng)用指導(dǎo)原型調(diào)度系統(tǒng)開發(fā)

2、。本文的研究主要包括如下內(nèi)容。
　　首先，對(duì)柔性多機(jī)器人制造單元的性能特點(diǎn)及設(shè)備布局進(jìn)行了描述，分別對(duì)Job-shop類型多機(jī)器人制造單元及帶機(jī)器柔性多機(jī)器人制造單元的調(diào)度過程、調(diào)度約束、調(diào)度狀態(tài)進(jìn)行了分析。
　　然后，在分析Job-shop類型多機(jī)器人制造單元調(diào)度問題特點(diǎn)的基礎(chǔ)上建立其數(shù)學(xué)模型，提出了一種新的對(duì)機(jī)器人搬運(yùn)工序排序組成搬運(yùn)序列矩陣的調(diào)度方法，針對(duì)這種調(diào)度方法提出了一種改進(jìn)遺傳算法，為遺傳算法設(shè)計(jì)了一種基于搬運(yùn)

3、工序的編碼方法與啟發(fā)式搬運(yùn)矩陣調(diào)整算法，通過基準(zhǔn)算例實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了算法的有效性。
　　再次，針對(duì)帶有機(jī)器柔性的Job-shop類型多機(jī)器人制造單元調(diào)度問題，提出了一種改進(jìn)離散粒子群算法，設(shè)計(jì)了算法的分段編碼方法與兩種啟發(fā)式初始化方法，并設(shè)計(jì)了粒子的局部搜索算法，通過算例結(jié)果分析驗(yàn)證了算法的有效性。
　　最后，將提出的改進(jìn)遺傳算法與改進(jìn)粒子群算法應(yīng)用于柔性多機(jī)器人制造單元原型調(diào)度系統(tǒng)的開發(fā)，并將C＃編程開發(fā)的原型調(diào)度系統(tǒng)與機(jī)器人