3UPS-RPR并聯(lián)機構靜剛度優(yōu)化設計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、近年來，并聯(lián)機構在多種領域得到了越來越廣泛地應用。少自由度并聯(lián)機構因其自身的拓撲構型，不僅具有并聯(lián)機構的優(yōu)點，而且驅動相對較少，控制較簡單，使其應用領域得到進一步拓展，對于少自由度并聯(lián)機構的研究有著重要的實際應用意義。本學位論文以3UPS-RPR并聯(lián)機構為研究對象，對其運動學、靜力學、靜剛度等方面進行了較為深入系統(tǒng)的研究。主要研究工作如下:
　　分析了3UPS-RPR并聯(lián)機構的結構特點，計算機構的自由度數目，構造了機構的坐標旋轉矩

2、陣，運用閉環(huán)矢量鏈法建立了機構的逆運動學模型;在運動學逆解的基礎上求得機構的工作空間;基于螺旋理論建立了機構的速度完整雅可比矩陣;結合虛功原理，建立了力螺旋在關節(jié)空間和操作空間之間的映射關系;進而分析了該機構幾何參數對力傳遞性能的影響，為3UPS-RPR并聯(lián)機構的優(yōu)化設計奠定了基礎。
　　在全變形雅可比矩陣的基礎上，借助虛功原理思想，在考慮約束力引起彈性形變的情況下，建立了3UPS-RPR并聯(lián)機構支鏈末端剛度矩陣，進而建立機構的近

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