6R工業(yè)機器人軌跡規(guī)劃算法研究及仿真.pdf

1、隨著科學技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)機器人在工業(yè)生產(chǎn)中得到了越來越廣泛的應用。在實際應用的過程中，工業(yè)機器人在執(zhí)行某項操作任務時，由于一些客觀的限制，往往會有一些約束條件，如按照指定的路徑運動，這就需要對工業(yè)機器人的運動軌跡進行規(guī)劃，而運動軌跡規(guī)劃的好壞直接影響了工業(yè)機器人作業(yè)的質(zhì)量，因此，對工業(yè)機器人軌跡規(guī)劃的研究具有重要的理論和實踐意義。
　　本文以6自由度工業(yè)機器人ER3-C60作為載體，通過理論和實驗驗證相結(jié)合的方式，系統(tǒng)深入的研究了

2、6自由度串聯(lián)工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)參數(shù)建模，正逆運動學算法，軌跡規(guī)劃過程以及神經(jīng)網(wǎng)絡自適應控制算法，為提高工業(yè)機器人運動精度提供了基礎。建立了6自由度工業(yè)機器人的DH運動模型，推導了該結(jié)構(gòu)下的運動正逆解方程。分析了工業(yè)機器人軌跡規(guī)劃的相關(guān)問題，介紹了關(guān)節(jié)空間和笛卡爾空間兩種軌跡規(guī)劃方法?；赩C++對工業(yè)機器人正逆運動學算法進行編程仿真，并對正逆解方程進行了驗證。基于MATLAB對神經(jīng)網(wǎng)絡自適應控制算法進行了編程仿真，驗證了該控制算法的可行性