低空遙感無人機飛控技術的研究與應用.pdf

1、隨著科技的進步，新材料、微電子、光電子、信息處理、通訊與網(wǎng)絡、動力以及航空航天等新技術的迅猛發(fā)展，可攜帶多種任務設備的無人機引起了世界的研制熱潮。其中，基于小型無人機的低空遙感信息采集具有低成本和可重復使用等諸多優(yōu)勢。通過理論分析，結合傳感器數(shù)據(jù)采集、無人機穩(wěn)定控制策略、航跡規(guī)劃和無線數(shù)據(jù)傳輸?shù)燃夹g路線進行研究。通過無人機自身平臺搭載的多維傳感器捕獲信息，利用硬件和軟件結合的濾波算法進行噪聲過濾和信息的融合，實時解算無人機的飛行姿態(tài)。同

2、時結合自主開發(fā)的遠程通訊模塊，依托低空遙感作業(yè)的特定背景，搭載CCD高清相機，根據(jù)預定要求的航拍影像重疊率，進行合理的航向和航帶的路徑規(guī)劃。
　　論文的主要工作如下：
　　1）分析無人機平臺主要組成結構，并提出文章研究的飛控技術架構。
　　2）分析多旋翼無人機飛行控制的基礎理論，解析飛控姿態(tài)信息檢測、解算與控制相關的基礎技術，即常用坐標系、坐標轉換及四元數(shù)法更新狀態(tài)的過程，為后期飛控技術研究提供理論參考。
　　3