無人駕駛智能車在動態(tài)環(huán)境中的避障方法.pdf

1、車輛技術的發(fā)展使得無人駕駛技術成為近年來國內外研究的熱點，無人駕駛智能車在動態(tài)環(huán)境中的避障方法是無人駕駛技術的重要研究方向之一，它主要是將環(huán)境感知、車輛控制、路徑規(guī)劃等技術集于一體的綜合技術。避障原理是先通過車載傳感器獲得自身位姿信息和外界環(huán)境障礙物信息，然后通過車輛自身信息與外界障礙物信息進行比較，計算出避障所需的最小安全距離，根據最小安全距離生成避障路徑并計算出前輪方向盤角度和行駛速度，最終使車輛自主完成行駛任務到達目標點。

2、　　本文根據無人駕駛智能車在動態(tài)環(huán)境中的避障方法的任務要求設計出環(huán)境感知、車輛控制、路徑規(guī)劃的系統方案。無人駕駛智能車稱呼多樣，也可以稱其為室外輪式機器人，甚至有些文獻稱其無人車、智能車等。全文圍繞無人駕駛智能車的避障方法的任務要求而展開，主要研究內容如下:
　　1)根據現實條件和系統基本的要求搭建無人駕駛智能車硬件平臺，主要包括車載傳感器和實行機構硬件，這些將作為無人駕駛智能車實驗的基礎條件。
　　2)通過分析車輛動力學模

3、型給出無人駕駛智能車在車輛控制技術中速度與方向盤最大轉角的約束條件，運用約束條件可以控制無人駕駛智能汽車在行駛過程中保證方向盤調整符合動力學約束。
　　3)車輛控制方面主要采用帶死區(qū)的PID控制算法對目標路徑的跟蹤，保證車輛能夠按照給定的路徑信息點進行跟蹤行駛，最終按照要求行駛完整個路徑。
　　4)分析了道路環(huán)境中無人駕駛智能車與障礙物的位置關系，并將遇到障礙物的情況分為四類，計算出行駛過程中無人駕駛智能車在四類情況中與障礙