運動型多功能轎車陡坡緩降系統(tǒng)的控制實現(xiàn)與策略研究.pdf

1、陡坡緩降控制（Hill Descent Control,簡稱HDC）系統(tǒng)，是智能輔助駕駛技術的一部分，屬于汽車電子穩(wěn)定性控制（Electronic Stability Control,簡稱ESC）系統(tǒng)的拓展功能。該功能主要是根據(jù)路面狀況以及車輛運動狀態(tài)及時有效的進行主動制動干預，同時將行駛車速控制在下坡時的安全車速，無需控制制動踏板、離合器踏板和油門踏板，使駕駛者只需集中精力操作方向盤，便能游刃有余地以低速平穩(wěn)下坡。
　　本文結合

2、清華大學汽車安全與節(jié)能國家重點實驗室動力學與控制課題組在汽車穩(wěn)定性控制領域的研究成果，以實際工程項目為根本出發(fā)點，研究開發(fā)基于ESC系統(tǒng)的HDC硬件實現(xiàn)樣機與控制策略。以長安CS75為試驗車輛，進行HDC實車試驗，并對樣機與控制策略進行驗證。
　　首先建立了整車的六自由度模型，包括整車的縱向運動、橫向運動、四個車輪的轉動，同時考慮了車輛運動過程中縱向和橫向的載荷轉移。輪胎模型采用在輪胎力學分析方面使用較為廣泛的魔術公式。
　

3、　然后通過分析系統(tǒng)需求，基于模塊化設計制定了控制器實現(xiàn)的方案，并經(jīng)過元器件選型、原理圖設計、布線、PCB板制作、元器件采購、焊接、檢測的流程成功制作出樣機。主要包括：電源轉換模塊、CAN通訊模塊、加速度傳感器模塊、電機驅(qū)動模塊、電磁閥驅(qū)動模塊、MCU模塊等。同時，采取調(diào)研與對標的方式初步確定狀態(tài)切換策略，以車速為控制目標，設計輪缸壓力增量PID調(diào)節(jié)器。研究并標定HDC的執(zhí)行機構——液壓控制單元（Hydraulic Control Uni